ITRONについて

ITRON 4.0仕様の詳細はPDFファイルで公開されダウンロードできますし、TRON協会から本としても出版されています。(TRON協会のホームページ)

このITRON OSは組込み系の処理に使われることが前提になっているので、一般のパソコンなどで使われる環境よりも小規模で限られたメモリ空間や、より低速なCPUでも動作することが可能です。ITRON 4.0仕様で作成されたカーネル自身の大きさは数１０Kバイト程度の大きさでも実現でき、リアルタイム処理を実現する機能がサービスコールで用意されています。実機にロードされるロードモジュールはライブラリで用意されたサービスコールをリンクする形式なので、使用しないサービスコールはリンクされません。使い方により、さらに小さくなりますので、CPUに内臓の限られたROMだけでシステムを構築する時などサイズは重要なファクタになります。

ITRON 4.0仕様では全部で166のサービスコールと20の静的APIが規定されていますが、それらの中で標準的に使われる機能セットをスタンダードプロファイルと呼んでいます。スタンダードプロファイルとして規定されているのは71のサービスコールと12の静的APIで、μITRON 4.0仕様に対応と呼ばれるOSには、通常このスタンダードプロファイルの機能が実装されています。ただそれ以外に自動車のエンジン制御などでカーネルのオーバーヘッドとメモリ使用の削減を目的とした、スタンダードプロファイルのサブセットと追加機能が定義された自動車用プロファイルと呼ばれる機能セットがあります。この関係は図のようになります。

静的APIとは、ITRON OSを使ってシステムを生成する時に必要となるタスクの生成や、割込みハンドラの登録、各種の初期化ルーチンの登録などの初期情報を記述するための形式を規定したものです。この記述はCの関数とほぼ同様の書き方で行ないますが、処理プログラムの記述とは別のコンフィギュレーションファイル（通常はsystem.cfg）と呼ばれるファイルに記述し、システムを構築するときにITRON OSに付属するコンフィギュレータから参照されます。

静的APIとサービスコールの名前は”XXX_YYY“で命名され、XXXは操作の方法,、YYYは操作の対象を現し、静的APIは大文字でサービスコールは小文字で付けられています。操作の方法と、対象の一部を下記の表に示します。

方法	XXX	英語
生成	cre	create
追加	att	attach
削除	del	delete
起動	act	activate
送信	snd	send

対象	YYY	英語
タスク	tsk	task
セマフォ	sem	semaphore
割込み	int	interrupt

例えば、CRE_TSKはタスクの生成で静的APIを表しています。割込み処理の中で使用するサービスコールには先頭に”i”のプリフィックスを付けるサービスコールもあります。